V článku „Výpočet a vyhodnotenie suspenzie AGV a brzdového krútiaceho momentu“ sme zaviedli metódy na výpočet zotrvačnej sily košíka AGV, brzdného krútiaceho momentu a požadovanej normálnej sily na volantových kolesách. Dnes predstavíme, ako vypočítať a vyhodnotiť brzdnú vzdialenosť AGV počas núdzového brzdenia.
Pretože naše hodnotenie je založené na vzdialenosti, keď sa AGV pohybuje po stlačení tlačidla núdzového zastavenia, vrátane vzdialenosti pokrytej počas reakcie brzdového systému (zatiaľ čo brzdy sa aplikujú) a následná vzdialenosť v dôsledku zotrvačnosti po úplnom zapojení brzov Môžeme tento proces analyzovať v dvoch fázach: reakčná vzdialenosť a posuvná vzdialenosť.
Nižšie diskutujeme o reakčnej vzdialenosti. Reakčná vzdialenosť je definovaná ako posunutie košíka AGV od okamihu, keď sa stlačí tlačidlo núdzového zastavenia, až kým riadiaci systém nebude spracovať signál a brzdy sa úplne aplikujú. Kľúčové parametre sú prevádzková rýchlosť v čase núdzového zastavenia a čas odozvy celého brzdového systému. Obrázok nižšie zobrazuje parametre prevádzkovej časovej sekvencie brzdy určitej značky. Podľa modelu použitého na kolieskach volantiu by sa malo odkazovať na zodpovedajúcu tabuľku, aby sa stanovil čas oneskorenia počas aplikácie brzdy.
Ak je brzda poháňaná medziproduktovým relé, môže sa pridať ďalšie oneskorenie niekoľkých desiatok milisekúnd (alebo je možné odkazovať na príručku medziproduktu pre skutočný čas oneskorenia). Ak sa ovládač pohonu používa priamo, toto oneskorenie sa dá ignorovať. V záujme hodnotenia predpokladáme, že čas odozvy brzdenia je 1 0 0 ms (tj 0,1 s) a že košík AGV vykonáva núdzovú zastávku pri 1 m/s. Reakčná vzdialenosť sa teda vypočíta takto:
Reakčná vzdialenosť {{0}} vt=1 m/s * 0,1 s=0. 1 m
Po úplnom zapojení brzdy sa vozík AGV naďalej pohybuje v dôsledku zotrvačnosti. Posuvná vzdialenosť súvisí s koeficientom trenia medzi kolesami a zemou a spomalením. Za predpokladu komplexného koeficientu trenia 0. 2 medzi kolesami a zemou sa kĺzavá vzdialenosť vypočíta ako:
Posuvná vzdialenosť=v²/(2UG)=11/(20.2*10) = 0.25 m
Preto je celková brzdná vzdialenosť:
Brzdová vzdialenosť=reakčná vzdialenosť + kĺzavá vzdialenosť=0. 1 m + 0. 25 m=0. 35 m 35 m
Zhrnutie:
Tento článok predstavuje metódu výpočtu brzdnej vzdialenosti AGV. Výpočet ukazuje, že reakčná vzdialenosť počas núdzového brzdenia je priamo úmerná rýchlosti a času odozvy brzdového systému, zatiaľ čo posuvná vzdialenosť priamo súvisí s počiatočnou rýchlosťou a nepriamo súvisí s koeficientom trenia.
