1. Informácie o ladení a informácie o produkte:
Ladenie miesta: Záverečný workshop montáže automobilovej výrobnej linky.
Skúšobné stroje: Jednotky AGV č. 1, 2 a 8.
Parametre motora hnacieho kolies AGV:
Model: MRT20.0142
Menovité napájanie: 1000W
Menovité napätie: 48VDC
Menovaný prúd: 26A
Vrcholový prúd: 70A
Menovacia rýchlosť: 1700 ot./minpm
Maximálna prevádzková teplota: 110 stupňov
Parametre radiča jednotky:
Maximálne napätie: 60VDC
Menovaný prúd: 60A
Vrchol prúdu: 120a
Maximálna prevádzková teplota: 85 stupňov
Identifikovaný problém: Fajčenie pozorované z trakčného motora AGV č. 1.
2. Monitorovanie súhrn údajov pre jednotky AGV č. 1, 2 a 8:
3. Predbežná analýza údajov o monitorovaní normálneho operácie:
Pohybový pohyb:
Počas normálnej prevádzky v priamej čiare kolíše prúd motora medzi niekoľkými zosilňovačmi až približne desať zosilňovačov. To naznačuje, že rýchlosť zaťaženia motora je nižšia ako 50%, čo potvrdzuje, že výber riadenia motora a pohonu spĺňa priame prevádzkové požiadavky.
Bočné pohyby:
Počas bočného pohybu môže vrcholový prúd dosiahnuť až 70A (ako je stanovené regulátorom pohonu), ale za normálnych podmienok trvá menej ako 2 sekundy. To potvrdzuje, že výber regulátora motora a pohonu dokáže spracovať bočné požiadavky na pohyb.
Vplyv napätia batérie na prúd motora:
Počas bočného pohybu, keď napätie batérie klesne pod 48 V, motor kompenzuje zvýšením prúdu, aby sa vytvoril dostatočný krútiaci moment na presun zaťaženia. Napriek týmto nepriaznivým podmienkam bolo preťaženie motora minimálne, čo ďalej overilo, že riadiaci motor a jednotka pohonu sú primerané pre maximálny výkon výkonu počas bočnej prevádzky.
Prehriatie motora:
Monitorovanie údajov z troch motorov počas normálnej prevádzky potvrdzuje, že prehriatie je nepravdepodobné. To sa dá potvrdiť pri budúcich testovaní a výrobe pomocou infračerveného teplomeru. Po 20 minútach kontinuálnej prevádzky AGV (približne čas potrebný na dosiahnutie tepelnej rovnováhy) zmerajte maximálnu teplotu krytu motora. Pridajte 5–10 stupňov (na zohľadnenie tepelného prenosu z vinutia do krytu), aby ste sa približovali skutočnej teplote vinutia. Ak je táto hodnota pod 110 stupňov, motor môže pracovať stabilne po dlhých obdobiach. Napriek dvom prípadom fajčenia AGV č. 1 nevykazoval počas nasledujúcich testov ďalšie abnormality, čo naznačuje spoľahlivý motorický výkon.
4. Analýza potenciálnych príčin pre prehrievanie motorického pohybu (fajčenie) v AGV č. 1:
Potenciálne príčiny:
Zastavovanie motorov:
Možné príčiny zahŕňajú neúplné uvoľnenie brzdy, čo vedie k preťaženiu motora.
Nesynchronizované rýchlosti motora:
Nezrovnalosti medzi rýchlosťami dvoch motorov môžu spôsobiť scenár „push-pull“ alebo „remorkérskeho“, čo vedie k preťaženiu.
Prekážka:
Blokovanie kolies v dôsledku podlahových zvyškov by mohlo spôsobiť zastavenie motora. Táto otázka bola vylúčená, keď sa AGV po núdzovom zastavení vzdialil pod vlastnou silou.
Nesprávne zarovnané kolesá:
Nesprávne zarovnanie počas prevádzky (napr. Nie na priamke, paralelnej dráhe alebo sústrednom oblúku) by mohlo znížiť kombinovaný výstup sily, čo by spôsobilo preťaženie. Toto bolo vylúčené, pretože fajčenie došlo po tom, čo AGV prešiel cez jeden meter v priamke.
Batéria:
Nedostatočný výstupný výkon batérie by mohol zvýšiť prúd motora, čo by spôsobilo prehriatie. Následné testy potvrdili významné vyčerpanie kapacity batérie v AGV č. 1.
Miskonfigurácia alebo porucha parametra ovládača:
Nesprávne nastavenia alebo poruchy v ovládači by mohli viesť k nekontrolovaným prúdom prúdu, ktoré ohromujú motor.
Nedostatok ochrany teploty motora:
Vstavaná ochrana teploty motora nebola funkčná alebo sa nevyužila.
5. Akcie a odporúčania:
Nastavte ochranu podvzdušňovacieho ovládača pohonu:
Nakonfigurujte prahovú hodnotu podvzdušňovania na 44–45 V. Ak je energia batérie nedostatočná, znížte rýchlosť motora na dolný výstup prúdu (tento ochranný mechanizmus je zabudovaný do ovládača a nedá sa resetovať). AGVS spomalí a nakoniec sa zastaví, aby chránil ovládač, motor a batériu.
Poznámka: Pred incidentom fajčenia niektorým AGV chýbala táto ochrana. Odporúča sa implementovať toto nastavenie počas budúceho ladenia a prevádzky.
Upravte nastavenia ochrany súčasného obmedzenia:
Aktuálne nastavenia: Vrcholový limit prúdu pri 70A, oneskorená ochrana limitu prúdu pri 44a s trvaním 5 000 ms. Ak výstupný prúd presiahne 44A pre 5 000 ms, radič sa vypne, kým sa neprijme nový príkaz operácie.
Poznámka 1: Niektorým AGV chýbali túto ochranu pred incidentom fajčenia. Budúce ladenie by malo zabezpečiť správne nastavenia.
Poznámka 2: Vrcholový prúd, aktuálny limit a parametre času oneskorenia môžu byť doladené na základe skutočných prevádzkových podmienok.
Povoliť ochranu teploty motora:
Aktivujte signál prehriatia motora, aby sa zabezpečila účinná ochrana.
Skontrolujte, či nie sú problémy s mechanickým alebo pripojením:
Pokiaľ ide o príčiny, ako je neúplné uvoľňovanie brzdy alebo nezrovnalosti medzi motormi, znovu skontrolujte a potvrďte spojenia, aby ste odstránili voľné alebo chybné komponenty.
Integrujte nahrávanie údajov do horných riadiacich systémov:
Pred vypnutím alebo po zavinení nahrajte údaje motora do horného riadiaceho systému, aby ste sa počas reštartovania porovnali s novými údajmi. Okrem toho začlenite operácie s vynulovaním kódovania do HMI pre ľahšie riešenie problémov.
Riešením týchto bodov je možné výrazne zvýšiť spoľahlivosť motora AGV a prevádzková bezpečnosť.
